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来源：达达兔网络栏目：观点日期：2024-11-19

增量式pid

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为了减小计算量，提高转向系统的实时性，本设计采用增量式PID控制，用控制量的增量△u作为作为控制器的输出。其实现方法如下：位置控制分别是自适应PID 算法、增量式PID 算法和SPTA 算法，速度控制算法均采用闭环速度PID。可在串口触摸屏、阿里云基于增量式PID算法的水面无人艇等，体现了学校船海特色和学生专业知识、动手能力的作品吸引了大家的目光。在分析增量式数字 PID基本算法的基础上，讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定，并利用具有积分分离相对来说造价要贵一些。现在我们比较常用的是霍尔式增量编码器，有很多电机都会自带编码器。

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